Małe dziecko kontaktuje się ze światem tylko i wyłącznie dzięki zmysłom, które w pierwszym siedmioleciu bardzo intensywnie się rozwijają i są szczególnie wrażliwe. Pochłaniają one, absorbują otoczenie bez jakichkolwiek filtrów, co przyczynia się w znacznej mierze do kształtowania systemu nerwowego dziecka. System nerwowy dziecka dopiero się tworzy i jego kształt będzie zależał od jakości tego, co dziecko będzie postrzegać i przeżywać, jakie wrażenia zmysłowe będą do niego docierać. Dlatego bardzo ważne jest by pokazywać dziecku różnorodność świata, dostarczać mu jak najwięcej pozytywnych bodźców zmysłowych.

W dzisiejszych czasach doznania zmysłowe dzieci są o wiele uboższe niż kiedyś, kiedy ludzie mieszkali głównie na wsiach. Porównajmy np. doznania węchowe na wsi (zapach siana, ziół, obornika, lasu, zaoranej ziemi) i w mieście (głównie spaliny), lub smakowe (jak smakuje mleko prosto od krowy a jak z kartonu, świeże zioła a suszone z paczki). Były to silne bodźce dla zmysłów tamtych dzieci i bezcenne przeżycia. Współczesne dzieci mają o wiele mniej takich pozytywnych i naturalnych doznań zmysłowych. Mając to na uwadze, przedszkole waldorfskie stara się być jakby szkołą postrzeżeń zmysłowych dla dzieci. Dlatego otacza je dobrymi gatunkowo, naturalnymi i różnorodnymi (pod względem faktury, ciężaru, powierzchni, konsystencji) materiałami i zabawkami żeby rozwijać ich zmysł dotyku, pięknymi obrazami, przedmiotami, kwiatami i subtelnymi kolorami by rozwijać ich zmysł wzroku, delikatnymi, naturalnymi zapachami (zapach kredek z naturalnego wosku i wosku do lepienia, zapach płonących świec, zapach drewna i prawdziwej wełny) by rozwijać ich zmysł węchu oraz pięknymi, delikatnymi dźwiękami o skali zgodnej z możliwościami odbioru dziecięcego ucha, by rozwijać ich zmysł słuchu .Dzięki rozwijaniu zmysłów, dziecko może pełniej przeżyć „siebie w świecie” i „świat w sobie”.
 
Dbanie o jakość (dobre materiały, odpowiednie zestawienie kolorów, wykończenie zabawek) to pierwsze lekcje estetyki dla wrażliwych dziecięcych zmysłów. W pedagogice waldorfskiej uważa się, że im młodsze dziecko, tym lepsze jakościowo i bardziej różnorodne powinny być materiały i przedmioty, które je otaczają. Dawanie dzieciom do rąk „byle czego” osłabia ich zmysły, a tym samym zawęża i ogranicza ich kontakt ze światem, osłabia ich odczuwanie świata.
 
W przypadku dzieci szczególnie ważny jest zmysł dotyku. Zmysł dotyku pozwala bowiem na odczuwanie siebie w granicach swojego ciała. Rozwijanie tego zmysłu u małego dziecka, wzmacnia więc u niego zmysł jaźni, czyli poczucie siebie. Dzięki dotykowi dziecko lepiej zna granice swojego ciała i ma świadomość: „tu jestem ja, a tu reszta świata”, a dzięki temu, z kolei, lepiej identyfikuje się ze sobą samym. Natomiast poczucie: „jestem u siebie, jestem w sobie” daje zaufanie do świata i pewność siebie. Wzmacnia też poczucie tożsamości i własnej indywidualności. Ma to bardzo duże znaczenie dla kontaktów dziecka ze światem. Najpierw bowiem trzeba być dobrze osadzonym w swoim ciele, żeby móc potem z tego ciała wychodzić i poznawać świat.
 
Rozwijanie zmysłu dotyku może też wpłynąć na łagodniejszy przebieg i skrócenie „okresu przekory” u dzieci. Około trzeciego roku życia budzi się w dziecku świadomość własnej jaźni. Dziecko zdobywa świadomość swojego istnienia. To przeżycie i poczucie własnego „ja”, stojącego poza i wobec pozostałego świata, wyraża się w przeciwstawieniu się temu światu. Dziecko spostrzega, że może powiedzieć światu „nie” i że właśnie dzięki temu „nie” silniej przeżywa swoje istnienie. Jest to początek tzw. „okresu przekory”. Postawa przekory łagodnieje i znika z chwilą, kiedy przeżycie i poczucie własnego „ja” jest na tyle silne, że dziecko nie musi potwierdzać swojego istnienia poprzez stawianie siebie w opozycji do świata zewnętrznego. Dla mocnego przeżycia i wyrażenia siebie bardzo ważne są oprócz pielęgnowania zmysłu dotyku również wszelkie zajęcia artystyczne.
 
Wyposażenie przedszkola waldorfskiego daje dzieciom naprawdę szerokie możliwości jeśli chodzi o kształtowanie tego najważniejszego zmysłu – zmysłu dotyku. Kamienie, drewniane klocki z pociętych konarów różnych gatunków drzew, szyszki, kora, muszle, jedwabne, lniane i bawełniane płachetki, naturalne runo owcze – wszystko to ma swój określony, indywidualny kształt, inną powierzchnię, inny ciężar i konsystencję; jest chropowate, gładkie, śliskie, tępe, szorstkie, ciepłe lub zimne. Takich doznań nie uzyska dziecko trzymając w ręku kawałek plastiku…